На верстаке часто не хватает третьей руки — придержать деталь при пайке, подать нужный инструмент, а потом убрать со стола отработанные материалы, не отрываясь от основной задачи. Готовые решения либо слишком промышленные и дорогие, либо слишком простые манипуляторы без нужной грузоподъёмности и точности.
Линейная направляющая несёт на каретке многоосевую руку, перемещающуюся вдоль всего стола размером полтора на два метра. Мощные приводы на 12 вольт отвечают за нагруженные суставы, более слабые на 5 вольт — за запястье и захват, где важна точность, а не сила. Захват выполнен по принципу Fin-Ray — мягкие пальцы, которые сами облегают форму предмета при сжатии, без необходимости в сложной системе управления усилием. Расчёт реального движения в режиме реального времени выполняет отдельный контроллер, тогда как распознавание обстановки на столе через компьютерное зрение и приём голосовых команд обрабатывает более мощный компьютер, связанный с контроллером по последовательному порту. Полная спецификация проекта с разбивкой на этапы (механика → зрение → голос → нейросеть в симуляции) уже готова отдельным документом; окончательно не решено, какую роль в системе будет играть дополнительный одноплатный компьютер.
Линейная направляющая, многоосевой манипулятор на каретке, силовые сервоприводы для суставов и более точные для запястья, мягкий захват по принципу Fin-Ray, отдельный контроллер реального времени, компьютерное зрение на базе YOLO, распознавание голоса.
В разработке: механическая концепция и спецификация готовы, собирается первая версия манипулятора.